Параллельные задачи

1. Стандартные звуки

Познакомимся с набором стандартных мелодий. В следующей программе все звуки проигрываются по очереди:

2. Цветомузыка

Один из основополагающих принципов управления роботом состоит в разделении программы на задачи, которые могут выполняться одновременно - параллельные задачи. Ниже показана программа, в которая параллельно выполняются две задачи: проигрывается гамма и моргает лампочка:

Напишите свою цветомузыку.

3. Редуктор

Этот механизм используется двигателями для преобразования и передачи момента. Чаще всего служит для понижения частоты вращения и повышения крутящего момента вместе с тяговой силой. Существует множество их разновидностей. То, что мы сделаем сегодня - это, с одной стороны, полезный механизм, а с другой - головоломка.

Суть проста: внутри "черного" ящика (картера) строится зубчатая передача таким образом, чтобы ведома ось находилась на одной прямой с ведущей. Поскольку вращаться они могут с разной скоростью и даже в разные стороны, построить такую же головоломку представляется довольно интересной задачей. Желательно, чтобы никакие другие (внутренние) оси не выступали из корпуса редуктора во избежании механических помех.

В этой модели передаточное отношение 9:1. Ведомая ось обладает в 9 раз большей силой тяги и меньшей угловой скоростью вращения, чем ведущая.
Фото 2011 тут

4. Задание

Постройте более сложный вариант редуктора с передаточным отношением 15:1 и противоположным направлением вращения.