Зрение робота

1. Зрение робота

До сих пор наш робот поворачивался вслепую. Надо бы оснастить его зрением. Для этого подойдет датчик расстояния.
Два глазка, которые делают робота похожим на живое существо, служат для разных целей. Один из них передает ультразвуковой сигнал, другой принимает. Датчик надо поставить так, чтобы правый (со стороны разъема) датчик был первым по ходу движения.  Тогда в процессе вращения больше вероятность, что отраженный сигнал будет уловлен принимающим глазком, идущим следом.
Кроме того, датчик можно расположить вертикально, любой стороной стороной, и он будет работать вполне сносно.

 

2. Интеллектуальное сумо

Поле
Поле имеет вид круглого ринга. Цвет ринга – черный. Диаметр поля: 77 см. Граница ринга маркирована белой линией. Ширина границы ринга: 2,5 см.
Требования к роботам

1. При старте размер робота не должен превышать: 15 х 15 см.
2. Высота робота: не ограничена.
3. В процессе движения, размеры робота могут изменяться.
4. Вес робота не должен превышать: 1000 г.
5. Робот должен быть полностью автономным.
6. Разрешены любые механизмы управления, если все их компоненты находятся на роботе, и механизм не взаимодействует с внешней системой управления (человеком, машиной и т.д.).
7. Все края робота не должны быть настолько острыми, чтобы царапать или повреждать ринг, других роботов или игроков. 
8. Запрещены детали, которые могут сломать или повредить ринг.
9. Запрещены устройства/механизмы, бросающие что-либо.
10. Запрещено использовать клейкие вещества для улучшения ходовых качеств, устройства для увеличения прижимной силы такие, как вакуумные насосы и магниты.

Цель игры

1. Роботы пытаются вытолкнуть соперника с ринга.
2. Матч состоит не более, чем из трех раундов по 90 секунд каждый. Стандартная задержка перед матчем не должна  превышать 30 секунд. Задержка не входит в общую длительность матча
3. По решению судьи, матч может быть продлен не более чем на 3 минуты.
4. По решению судьи, матч может быть досрочно остановлен.

Старт

1. При старте оба робота должны находиться на ринге в двух противоположных квадрантах. Квадранты получаются за счет креста, который ставится в центре ринга.
2. Каждый робот должен быть направлен в противоположную сторону от противника, как показано стрелками на кресте.
3. Роботы могут быть размещены в любом месте внутри квадранта.
4. Как только команды зафиксировали свою позицию, судья убирает крест, а роботы больше не могут быть перемещены участниками.
5. Робот должен быть включен или инициализирован вручную в начале состязания по команде судьи, после чего в его работу нельзя вмешиваться. Запрещено дистанционное управление или подача роботу любых команд.
6. У робота должна иметься 5 секундная задержка, включающаяся после инициализации программы, в течении которой робот  может измениться в размерах, но не должен сдвинуться с места.

Матч-реванш объявляется в следующих случаях:

1. Роботы вращаются относительно друг друга, без каких-либо изменений в течение 5 секунд. Если неясно, есть ли изменения или нет, то  судья может увеличить время наблюдения до 30 секунд.
2. Оба робота остановились и остаются неподвижны в течение 5 секунд, не касаясь друг друга. Если неясно, есть ли изменения или нет, то судья может увеличить время наблюдения до 30 секунд.
3. В случае отсутствия возможности определить победителя.

Раунд оканчивается в случае, если:

1. Робот противника коснулся любой частью корпуса пространства за рингом.
2. Робот противника остановился и остается неподвижным в течение 5 секунд

3. Конструкция робота

Запись соревнований по интеллектуальному сумо можно посмотреть здесь 
Несколько примеров

   

 

 

 

       

 

 

4. Алгоритм

Простейший алгоритм  может быть следующим:

1. Задержка 5 секунд
2. Поворот и поиск с помощью сонара противника, расположенного на расстоянии не далее, чем 45 см.
3. Движение прямо до черной линии.
4. Отъезд назад в течении 1 секунды.
5. Повтор с пункта первого.

Программа на Robolab